Niedersfeld blickt auf eine ungewöhnlich lange Geschichte zurück. Wahrscheinlich schon im 5. Jahrhundert v. Chr. siedelten die möglicherweise keltischen Vorfahren der heutigen Dorfbewohner in der Waldschmiedesiedlung auf dem Neuen Hagen, wo sich heute das weit über den Ort hinaus bekannte Naturschutzgebiet mit der Hochheide befindet.
Nach der Christianisierung unterstand das Dorf, das zum Herzogtum Westfalen gehörte, über viele Jahrhunderte den Kurfürsten von Köln und ist auch heute noch stark vom Katholizismus geprägt, wenngleich es im 19. Jahrhundert an die Landgrafschaft Hessen-Darmstadt und damit an Preußen ging.
Neben der Landwirtschaft, die den Hauptlebenserwerb der Dorfbevölkerung bildete, wurden in Niedersfeld für viele Jahrhunderte auch Bergbau, Verhüttung und Eisenverarbeitung betrieben.
Desweiteren zählten die Köhlerei, Holzverarbeitung, Woll- und Leinenweberei zu den wichtigsten Einkommensquellen der Dorfbewohner. Viele Niedersfelder waren im 19. Jahrhundert auch als Wanderhändler tätig, die ihre Waren bis nach Holland und Ostpreußen verkauften.
Als im 19. Jahrhundert viele von der schweren Arbeit und der schlechten Luftqualität in ihrer Heimat geplagten Menschen aus dem Ruhrgebiet den Ort für sich entdeckten, hielt schließlich der Tourismus Einzug in Niedersfeld, der auch heute den wichtigsten Wirtschaftszweig des Dorfes darstellt.
Um 500 v. Chr. fertigen die Kelten aus Eisenerz mit Hilfe von Holzkohle Waffen, Geräte und Schmuck. Wahrscheinlich reicht die Waldschmiedesiedlung auf dem Neuen Hagen, heute Naturschutzgebiet mit der "Niedersfelder Hochheide", in diese Zeit zurück. Die Nachfahren ihrer Einwohner leben möglichwerweise zum Teil heute noch in Niedersfeld.
1329 erfolgt die früheste bisher gefunde urkundliche Erwähnung Niedersfelds, 1333 wird Johannes von Sorpe als Bürgermeister von Winterberg und als Meier von Niedersfeld und Meschede notiert.
Niedersfeld, das zur Freigrafschaft Grönebach gehört, geht vom Besitz der Edelherren von Büren in die Lehensherrschaft der von Gaugreben über, welche bis ins 19. Jahrhundert bestehen bleibt.
1512 führt Soest einen Rachefeldfeldzug gegen Hildebrand Gogreve (Gaugreben), dabei werden Niedersfeld und Grönebach zerstört, erhebliche Beute wird verschleppt.
Unruhe und Drangsal ereilen das Dorf auch in der Zeit der Glaubensspaltung, während des 30jährigen Krieges (1618 - 1648).
Im Siebenjährigen Krieg leidet das Dorf an den durchziehenden Armeen, es muss Vieh und Lebensmittel an die Soldaten ausliefern, Häuser und Höfe werden geplündert.
All dies bricht aber nicht die Arbeitskraft und den Mut zum Wiederaufbau und Neubeginn.
Im Jahr 1802 endet die Herrschaft des Kurfürstentums Köln, das Herzogtum Westfalen, zu dem auch Niedersfeld gehört, fällt an die Landgrafschaft Darmstadt-Hessen und wird kurze Zeit später preußisch.
Im Jahr 1812 wird das Amt Niedersfeld gegründet. Es umfasst auch die Orte Altastenberg, Lenneplätze, Elkeringhausen, Grönebach, Hildfeld und Silbach und hat bis ins Jahr 1975 Bestand.
Im 19. Jahrhundert leben die Niedersfelder hauptsächlich von der Landwirtschaft, aber auch Bergbau, Verhüttung und Eisenverarbeitung, Köhlerei, Holzverarbeitung, Woll- und Leinenweberei sowie der Handel zählen zu den wichtigsten Einkommensquellen der Dorfbewohner.
Wann der erste Fremdenverkehr in Niedersfeld einsetzte, kann heute nicht mehr genau nachvollzogen werden, es lässt sich nur abschätzen, zumal es Fremdenverkehr und Touristik im jetzigen Sinn früher nicht gab. Aus diversen Daten lässt sich aber ableiten, dass der Beginn des „Fremdenverkehrs“ um 1840 anzusetzen ist. Den eigentlichen Aufschwung im Fremdenverkehr brachte jedoch die Verfassung von 1919, die auch den Werktätigen einen Anspruch auf Urlaub garantierte.
Im Jahr 1903 wird die Kleinbahn Steinhelle – Medebach in Betrieb genommen, die für den Güter- und Personenverkehr auch der umliegenden Orte große Bedeutung hat. Bedingt durch die verstärkte Verlagerung des Verkehrs auf die immer besser ausgebauten Straßen wird diese Bahnstrecke 1952 stillgelegt, was der Erschließung des Gebietes als Erholungs- und Wintersportgebiet keinen Abbruch tut.
Nachdem Niedersfeld im Ersten Weltkrieg einige seiner Bewohner verloren und unter Lebensmittelknappheit gelitten hatte, liefern sich Ende März/Anfang April 1945 deutsche und US-amerikanischen Truppen mehrtägige Gefechte in Niedersfeld und Umgebung. Fast alle Gebäude werden beschädigt oder sogar zerstört, viele Menschen verlieren ihr Leben.
Schon bald nach dem Krieg zeigt sich das Dorf aber wieder mit seinen schmucken Häusern und Vorgärten im alten Glanz. Der Ausbau der Straße tut ein Übriges, so dass auch Niedersfeld bald die ersten Gäste nicht nur aus den Industriegebieten anzieht.
Im Zuge der kommunalen Neugliederung 1975 wird Niedersfeld Ortsteil von Winterberg.